焊接機器人的應用(yòng)分(fēn)析和編程技(jì )巧

分(fēn)類：行業新(xīn)聞
作(zuò)者：
來源：
發布時間：2022-02-28 10:59
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【概要描述】工(gōng)業機器人由操作(zuò)機（機械本體(tǐ)）、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝(zhuāng)置構成，是一種仿人操作(zuò)、自動控制、可(kě)重複編程、能(néng)在三維空間完成各種作(zuò)業的機電(diàn)一體(tǐ)化自動化生産(chǎn)設備，特别适合于多(duō)品種變批量的柔性生産(chǎn)。

焊接機器人的應用(yòng)分(fēn)析和編程技(jì )巧

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焊接機器人的應用(yòng)分(fēn)析和編程技(jì )巧

【概要描述】工(gōng)業機器人由操作(zuò)機（機械本體(tǐ)）、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝(zhuāng)置構成，是一種仿人操作(zuò)、自動控制、可(kě)重複編程、能(néng)在三維空間完成各種作(zuò)業的機電(diàn)一體(tǐ)化自動化生産(chǎn)設備，特别适合于多(duō)品種變批量的柔性生産(chǎn)。

分(fēn)類：行業新(xīn)聞
作(zuò)者：
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發布時間：2022-02-28 10:59
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　　工(gōng)業機器人由操作(zuò)機（機械本體(tǐ)）、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝(zhuāng)置構成，是一種仿人操作(zuò)、自動控制、可(kě)重複編程、能(néng)在三維空間完成各種作(zuò)業的機電(diàn)一體(tǐ)化自動化生産(chǎn)設備，特别适合于多(duō)品種變批量的柔性生産(chǎn)。它對穩定、提高産(chǎn)品質(zhì)量，提高生産(chǎn)效率改善勞動條件和産(chǎn)品的快速更新(xīn)換代起着十分(fēn)重要的作(zuò)用(yòng)。

　　自從20世紀60年代初，人類創造了工(gōng)業機器人以後，工(gōng)業機器人就顯示出它很(hěn)大的生命力，在短短40多(duō)年的時間中(zhōng)，工(gōng)業機器人技(jì )術得到了迅速的發展，工(gōng)業機器人已在工(gōng)業發達國(guó)家的生産(chǎn)中(zhōng)得到了廣泛的應用(yòng)。目前，工(gōng)業機器人已廣泛應用(yòng)于汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業、機械加工(gōng)行業、電(diàn)子電(diàn)氣行業、橡膠及塑料工(gōng)業、食品工(gōng)業、木(mù)材與家具(jù)制造業等領域中(zhōng)。在工(gōng)業生産(chǎn)中(zhōng)，焊接機器人、裝(zhuāng)配機器人、噴塗機器人及搬運機器人等工(gōng)業機器人都已被大量采用(yòng)。本文(wén)以下介紹焊接機器人。

　　焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴塗）的工(gōng)業機器人，它主要包括機器人和焊接設備兩部分(fēn)。其中(zhōng)，機器人由機器人本體(tǐ)和控制櫃（硬件及軟件）組成；而焊接裝(zhuāng)備，以弧焊及點焊為(wèi)例，則由焊接電(diàn)源（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分(fēn)組成。對于智能(néng)機器人，還應配有(yǒu)傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝(zhuāng)置等。

　　一、弧焊機器人的特點

　　弧焊機器人多(duō)采用(yòng)氣體(tǐ)保護焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電(diàn)源都可(kě)以裝(zhuāng)到機器人上作(zuò)電(diàn)弧焊。由于機器人控制櫃采用(yòng)數字控制，而焊接電(diàn)源多(duō)為(wèi)模拟控制，所以需要在焊接電(diàn)源與控制櫃之間加一個接口。

　　近年來，國(guó)外機器人生産(chǎn)廠都有(yǒu)自己特定的配套焊接設備，在這些焊接設備内已經插入相應的接口闆，所以弧焊機器人系統中(zhōng)并沒有(yǒu)附加接口箱。應該指出的是，在弧焊機器人工(gōng)作(zuò)周期中(zhōng)，電(diàn)弧時間所占的比例較大，因此在選擇焊接電(diàn)源時，一般應按持續率100％來确定電(diàn)源的容量。送絲機構可(kě)以裝(zhuāng)在機器人的上臂上，也可(kě)以放在機器人之外，前者焊槍到送絲機之間的軟管較短，有(yǒu)利于保持送絲的穩定性，而後者軟管校長(cháng)，當機器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多(duō)彎曲狀态，會嚴重影響送絲的質(zhì)量，所以送絲機的安(ān)裝(zhuāng)方式一定要考慮保證送絲穩定性的問題。

　　二、點焊機器人的特點

　　由于采用(yòng)了一體(tǐ)化焊鉗，焊接變壓器裝(zhuāng)在焊鉗後面，所以點焊機器人的變壓器須盡量小(xiǎo)型化。對于容量較小(xiǎo)的變壓器可(kě)以用(yòng)50Hz工(gōng)頻交流，而對于容量較大的變壓器，工(gōng)業上已經開始采用(yòng)逆變技(jì )術把50Hz工(gōng)頻交流變為(wèi)600～700Hz交流，使變壓器的體(tǐ)積減少、減輕。變壓後可(kě)以直接用(yòng)600～700Hz交流電(diàn)焊接，也可(kě)以再進行二次整流，用(yòng)直流電(diàn)焊接，焊接參數由定時器調節。目前，新(xīn)型定時器已經微機化，因此機器人控制櫃可(kě)以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，用(yòng)電(diàn)伺服點焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電(diàn)機驅動，碼盤反饋，使焊鉗的張開度可(kě)以根據實際需要任意選定并預置，而且電(diàn)極間的壓緊力也可(kě)以無級調節。

　　宜功焊接機器人

　　電(diàn)伺服點焊鉗具(jù)有(yǒu)如下優點：

　　1、焊鉗張開度可(kě)以根據工(gōng)件的情況任意調整，隻要不發生碰撞或幹涉，可(kě)盡可(kě)能(néng)減少張開度，以節省焊鉗開度，節省焊鉗開合所占的時間。

　　2、每個焊點的焊接周期可(kě)大幅度降低，因為(wèi)焊鉗的張開程度是由機器人控制的，機器人在點與點之間的移動過程，焊鉗就可(kě)以開始閉合；而焊完一點後，焊鉗一邊張開，機器人就可(kě)以一邊位移，不必等機器人到位後，焊鉗才閉合或焊鉗完全張開後機器人再移動。

　　3、焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小(xiǎo)可(kě)以調節，而且在閉合時兩電(diàn)極是輕輕閉合，可(kě)減少撞擊變形和噪聲。

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