焊接機器人通用(yòng)結構是怎樣的？
- 分(fēn)類：行業新(xīn)聞
- 作(zuò)者：
- 來源：
- 發布時間：2022-02-28 10:21
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【概要描述】了解焊接機器人的結構，選擇可(kě)靠的焊接機器人廠家，才能(néng)夠确保工(gōng)作(zuò)的順利進行。下面就一起來了解一下吧。
焊接機器人通用(yòng)結構是怎樣的？
【概要描述】了解焊接機器人的結構，選擇可(kě)靠的焊接機器人廠家，才能(néng)夠确保工(gōng)作(zuò)的順利進行。下面就一起來了解一下吧。
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了解焊接機器人的結構，選擇可(kě)靠的焊接機器人廠家，才能(néng)夠确保工(gōng)作(zuò)的順利進行。下面就一起來了解一下吧。
随着國(guó)内航天事業的飛速發展，國(guó)際衛星發射市場的競争日趨激烈，對工(gōng)件的焊接生産(chǎn)周期、制造成本提出了更高的要求。為(wèi)了适應這種形勢，設法提高焊接接頭質(zhì)量并保證焊接接頭質(zhì)量的穩定性、生産(chǎn)周期已成為(wèi)當務(wù)之急。采用(yòng)機器人的柔性優勢正是解決這種矛盾的良好方案。
工(gōng)業機器人的結構形式很(hěn)多(duō)，常用(yòng)的有(yǒu)直角坐(zuò)标式、柱面坐(zuò)标式、球面坐(zuò)标式、多(duō)關節坐(zuò)标式、伸縮式、爬行式等。根據不同的應用(yòng)場合，焊接機器人可(kě)采取不同的結構形式，但目前用(yòng)得多(duō)的是模仿人的手臂功能(néng)的多(duō)關節式機器人，這是因為(wèi)多(duō)關節式機器人的手臂靈活性大，可(kě)以使焊槍的空間位置和姿态調至任意狀态，以滿足焊接需要。理(lǐ)論上講，機器人的關節愈多(duō)，自由度也愈多(duō)，關節冗餘度愈大，靈活性愈好；但同時也給機器人逆運動學(xué)的坐(zuò)标變換和各關節位置的控制帶來複雜性。焊接過程中(zhōng)往往需要把以空間直角坐(zuò)标表示的工(gōng)件上的焊縫位置轉換為(wèi)焊槍端部的空間位置和姿态，再通過機器人逆運動學(xué)計算轉換為(wèi)對機器人每個關節角度位置的控制，而這一變換過程的解往往不是唯一的，冗餘度愈大，解愈多(duō)。如何選取合适的解，對機器人焊接過程中(zhōng)運動的平穩性很(hěn)重要。
不同的機器人控制系統對這一問題的處理(lǐ)方式不盡相同。一般來講，具(jù)有(yǒu) 6 個關節的機器人基本上能(néng)滿足焊槍的位置和空間姿态的控制要求，其中(zhōng)，3個自由度（xyz）用(yòng)于控制焊槍端部的空間位置，另外 3 個自由度（ABC）用(yòng)于控制焊槍的空間姿态。因此，目前的焊接機器人多(duō)數為(wèi) 6 關節。
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發布時間：2022-03-07 10:59:19
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